本发明公开了一种适用于小目标的无人车机械臂自主抓取系统及方法，涉及智慧工厂机械臂控制及机器视觉技术领域，包括以下过程：启动机械臂双目相机节点后，可以获取相机视野范围内的图像及深度信息，将该信息以话题方式传递给GS‑YOLOV5节点并启动GS‑YOLOV5目标检测算法进行预测，输出预测到的目标框的像素坐标，再结合双目相机标定的结果计算出目标的三维坐标，并将目标的三维坐标传递给机械臂驱动节点，机械臂驱动节点利用GS‑YOLOV5节点识别到的小目标分类信息和位姿信息控制机械臂运动。本发明方法通用性强、计算效率高及对于小目标的抓取精度高。