本发明提供基于NUMA的实时位姿视频测量流水线模型优化方法，属位姿参数的实时测量领域。包括：S1、按实时位姿视频测量功能确定全速数据流水线；S2、依据相机采图速度，确定CPU/GPU架构硬件的数据吞吐率设计；S3、建立实时位姿视频测量全速数据流水线的软硬件平衡模型和流水线转发路径图；S4、创建最小延迟的流水线软硬件部署优化算法，使流水线上顺序软件模块部署的CPU节点间NUMA距离最近，通过最小化节点间数据访问次数与时间、降低对总线与内存带宽的要求，实现软硬件的最优化耦合；本发明可应用至实时位姿视频测量系统，顺利实现最小延迟的实时位姿视频测量过程。