本发明提供一种传动轴吊装模态各阶频率的计算方法及装置，属于汽车传动轴技术领域，所述方法步骤如下：获取传动轴模型各子轴的设计参数，使用任意坐标系对子轴的坐标位置进行表示，使用广义坐标表征子轴的系统位形；表示出各子轴平动动能、转动动能及弹性势能，再基于拉格朗日方程变换得到以各子轴振动圆频率为变量的方程组，求解得出振动圆频率，变换得到振动频率；比较传动轴振动频率与工作频率，验证二者偏差是否满足避振要求，并在不满足时，更改传动轴模型的设计参数。本发明实现传动轴吊装模态频率的快速计算，过程简单，结果准确，快速比较传动轴振动频率与工作频率，有效避免传动轴共振带来的危害，提高传动轴设计效率。