本发明公开了一种万向铰桨毂的挥舞限动装置及直升机，安装在旋翼轴上，且位于万向铰桨毂中央件的正下方；限动盘的下部为环状结构，限动盘的上部设置有限动锥面；限动盘和限动锥面套在旋翼轴外部，与旋翼轴之间为间隙配合，可沿旋翼轴上下滑动；自桨毂中央件上开设有限动孔，限动盘的限动锥面穿过限动孔；第一支座上开设有限位孔，长拉杆穿过限位孔，长拉杆的轴向平行于旋翼轴，长拉杆的上端固定在限动盘的底部，长拉杆的下端设置有叉形件；所述短拉杆的上端通过销轴装配在叉形件上，短拉杆的下端通过销轴安装在位于摇臂上端的叉形件上；摇臂穿过第二支座，摇臂与第二支座之间通过转轴连接；摇臂的下端固定安装所述摆锤。