本发明公开了一种隧道衬砌模块化连续纵向注浆直管安拆、清洗、存放方法，包括以下步骤：步骤S1、先对隧道衬砌模板左右边墙部分采用冲顶注浆方式进行灌注；通过注浆直管抓举机械臂将注浆直管通过注浆直管拆装模块首尾螺纹对接安装若干节注浆直管，进行注浆；步骤S3、通过注浆直管拆装模块一节一节抽出注浆直管并拆除；步骤S4、然后同时将拆除的注浆直管通过注浆直管抓举机械臂挪动至注浆直管清洗模块处进行清洗，清洗完成后存放至注浆直管存放模块内；步骤S5、按照步骤S2～步骤S4依次对左右侧其中一个注浆孔和位于中间顶部的注浆孔进行注浆管道安拆清洗存放作业，具有有效避免二衬背后脱空现象、结构布局合理、操作简单、省时省力等优点。