本发明涉及直线电机摩擦力补偿领域，具体公开了一种直线电机的摩擦力前馈补偿方法及系统、存储介质，所述方法包括以下步骤：通过驱动器构建速度闭环，截取匀速段的电流曲线计算得到平均电流值I0；设定参考速度区间及非线性摩檫力补偿的阈值Vr0，根据I0、Vr与实际速度的误差以及Vr0计算需要的补偿电流值，与PID控制器输出的电流控制指令叠加，获得补偿后电流控制指令输入电流环。该方案只需要进行一次普通的速度闭环测试，得到匀速段的电流，取均值为补偿基准电流，提升系统的低速响应和稳定性，保证用户使用精密运动平台能够达低速运行时的快速响应。