本发明公开了一种协调自适应巡航与车身稳定性的博弈均衡控制系统，包括信息采集模块、车辆状态评估模块、系统决策模块、执行模块。其中，所述信息采集模块用于采集行车场景、自车状态以及车辆静态等信息；所述车辆状态评估模块利用信息采集模块采集到的信息判断当前车辆控制模式，车辆控制模式包括定速巡航模式、自适应巡航模式、斯塔克伯格博弈均衡控制模式、车身稳定性控制模式；所述系统决策模块建立车辆控制模型，利用模型预测控制理论计算车辆所处控制模式的最优控制输入；所述执行模块根据系统决策模块计算出的决策得到期望纵向轮胎力，改善车辆自适应巡航过程中的车身稳定性。