本申请实施例提供一种高空作业平台及其防碰撞控制系统，包括：分别设置在工作平台的左侧、右侧与后侧的左侧雷达模块、右侧雷达模块和后侧雷达模块，其中每个雷达模块包括雷达支架与多个毫米波雷达，雷达支架包括多个安装面，多个安装面相对于参考面具有不同的角度，多个毫米波雷达安装在多个安装面上；支撑杆，安装在工作平台上；以及顶部探测雷达，安装在支撑杆的顶部，用于探测工作平台上部空间。通过上述技术方案，可以在不过多增加雷达传感器数量的前提下，将雷达探测范围增大到基本能够覆盖工作平台的周围区域，进一步消除探测盲区。