本发明提供了一种特种设备同步伺服控制器预充电控制方法及装置，其中方法包括：初始上低压电时，检测配电开关是否闭合，如果闭合，执行预充流程，预充流程包括预充上电流程和预充放电流程；如果初始时配电开关断开，禁止预充流程，预充继电器断开；预充上电流程包括：预充继电器处于断开状态，判断母线电压是否高于阈值，如果高于阈值，延时第一时间T1，如果第一时间T1内，母线电压均高于阈值，则输出第一控制信号触发预充继电器导通，并延时第二时间T2，点亮预充电完成指示灯；预充放电流程包括：预充继电器处于闭合状态，判断母线电压是否不高于阈值，如果不高于阈值，延时第三时间T3，如果第三时间T3内，母线电压均不高于阈值，输出第二控制信号触发预充继电器断开，熄灭预充电完成指示灯。