为解决现有技术中潜水器出入狭窄空间主要靠人力牵引拖曳导致定位和牵引效率较低的技术问题，本发明实施例提供一种潜水器的牵引拖曳控制方法、系统、装置及存储介质，包括：实时接收监测潜水器的各个部位离狭窄空间的通道两侧的距离的声发射传感信号；根据所述声发射传感信号控制布置于狭窄空间的通道两侧的各个第一动力装置改变对所述潜水器的牵引拖曳力大小和方向，根据所述声发射传感信号控制用于牵引所述潜水器出入狭窄空间的第二动力装置的牵引拖曳力大小和方向，以使所述潜水器的各个部位与狭窄空间的通道两侧在保有距离的情形下出入狭窄空间。