一种装置，包括驱动器；连接到所述驱动器的可移动臂，所述可移动臂包括在肩部处连接到所述驱动器的第一连杆、在肘部处连接到所述第一连杆的第二连杆、在腕部处连接到所述第二连杆的第三连杆、以及在所述腕部处连接到所述第二连杆的第四连杆；位于该第二连杆中的至少一个第一致动器，该第一致动器被配置成使得该第三连杆围绕该腕部旋转；以及位于所述第二连杆中的至少一个第二致动器，该第二致动器被配置成使得所述第四连杆围绕所述腕部旋转。通过第二连杆实现热管理、功率分配或通信中的一个或多个。