本发明公开了一种空间舱外爬行的膜包覆式欠驱动抓握手爪，包括手腕，手指组件，手掌和包覆膜组件；手指组件至少包括两个手指；每个手指包括手指基座，近指节，远指节，驱动电机组件，近指节驱动机构和远指节驱动机构；手指基座固定于手腕上，手指基座上方依次设置近指节和远指节，驱动电机组件通过近指节驱动机构驱动近指节转动，通过远指节驱动机构驱动远指节转动；手掌与收拢状态的手指组件共同作用于被抓物体；包覆膜组件设于手指组件和手掌外侧本发明还基于上述手爪结构公开了一种欠驱动抓握方法。本发明手爪可以安装在攀附机器人足端，灵活适应目标物的形状和尺寸，实现稳定、可靠的空间舱外爬行。