本发明公开了一种水力钻冲开采与充填机器人及作业方法，该机器人包括主机架、回转驱动机构、双层嵌套钻杆以及水力钻冲头；水力钻冲头上设有交叉钻孔射流、周向交叉扩孔射流、以及对称顺层冲蚀射流；交叉钻孔射流、周向交叉扩孔射流用于联合水力钻冲头的机械齿在钻进时粉碎煤层；对称顺层冲蚀射流用于钻退时粉碎煤层，粉碎的煤和水混合物经过内部流道以及排渣充填回转接头输送至集渣仓、脱水筛处理并输送，充填泵将充填料通过内部流道输送至采空区实现充填开采；本发明结构紧凑、一次采宽大、粉碎能力强、封闭输送，尤其适用于倾斜薄煤层流态化绿色开采与充填、保护层开采以及瓦斯抽采大直径钻孔。