本发明公开了一种自动紧急制动系统的控制方法及系统，包括以下步骤，S1、获取车辆前方目标的第一目标属性；S2、获取车辆前方目标的第二目标属性，并将该第二目标属性与第一目标属性进行对比，判断第一目标属性和第二目标属性是否满足融合条件；若满足，则执行步骤S3；否则，执行步骤S4；S3、将目标的第一目标属性与第二目标属性融合，生成融合目标属性，并执行步骤S5；S4、以第二目标属性生成单目标属性，并执行步骤S5；S5、根据所述目标的融合目标属性或单目标属性，执行对应的预设紧急制动方案。本发明由布置在车身的前向毫米波雷达、前视摄像头以及汽车的执行机构实现，在遇到前向碰撞风险时，车辆主动刹车减轻或避免碰撞，确保行车安全。