本发明公开了一种盾构隧道预制中隔墙姿态调整及抓取托举系统及其自动化控制方法，包括配合作业的汽车运载平台和中隔墙安装机，两者位于隧道内，各位于中线一侧，汽车运载平台用于承载待安装中隔墙，用于放置于运输汽车上，并由运输汽车将其运抵隧道内安装位置；所述中隔墙安装机用于检测其与待安装中隔墙的横向距离，进行两者的平行度检测，得出其与待安装中隔墙的平行度差值，向所述汽车运载平台发出绕Z轴的旋转方向和角度信息，以及其自身绕Y轴的摆动方向和角度；并进行自身绕Y轴的摆动方向和角度的调整。该系统实现了自动化、精准抓取预制待安装中隔墙，保证了大吨位预制件的抓取和卸载过程的无人工化，提高了工作效率和安全性。