本申请公开了一种机械臂，属于机械手臂技术领域，其包括底座、支撑座、伸缩转动结构以及执行结构。支撑座与底座转动连接，伸缩转动结构的一端与支撑座转动连接，所述伸缩转动结构的转动轴线与所述支撑座的转动轴线垂直，所述执行结构与所述伸缩转动结构的另一端连接。伸缩转动结构能够带动执行结构转动至任意角度，也能带动执行结构在一定范围内伸缩。本发明公开的机械臂在支撑座与底座之间可以设置一个电机，伸缩转动结构采用特殊结构，只需要两个推杆电机，即可实现带动执行结构转动或者伸缩，在保证执行结构能够正常的达到各个位置且能够转动至任一角度的同时，极大的减少了所需电机，使之操作起来更加方便。