本发明实施例公开了一种车辆侧倾状态确定方法、装置、设备及介质。该方法通过获取目标车辆的前轮转向角、左轮簧上质量位移以及右轮簧上质量位移，将前轮转向角、左轮簧上质量位移、右轮簧上质量位移输入至路面转向联合模型，以基于路面转向联合模型中的转向侧倾子模型确定目标车辆的转向侧倾角，基于路面激励子模型确定目标车辆的路面激励侧倾角，进而根据路面转向联合模型确定目标车辆对应的整车侧倾角，实现了路面激励引起的车辆侧倾以及驾驶员转向操作引起的车辆侧倾的结合，该方法同时考虑了驾驶员转向操作的影响以及路面激励的影响，提高了车辆侧倾状态的准确性；并且，可以适用于各种车辆行驶工况下车辆侧倾状态的估计。