本发明公开了一种采用双支腿履带行走底盘的水下铺石机器人，包括定位与控制系统总成、输料装置、机身主体和行走机构，所述机身主体上设置有驱动输料装置的往复驱动机构；所述行走机构包括固定支腿、活动支腿、履带底盘和与连接座，所述固定支腿包括固定支腿外筒和固定支腿内筒，所述活动支腿包括活动支腿外筒和活动支腿内筒，所述固定支腿内筒与活动支腿内筒之间通过补偿油缸连接；所述活动支腿内设置有支腿油缸。本申请的水下铺石机器人，能实现水下自动定位、自动行走、自动铺石、整平，提高了施工效率和安全性，提升了施工质量，同时，往复铺石过程中，只有输料装置往复移动，有利于节约施工能耗。再者，双支腿结构，提高了使用寿命。