本发明公开了一种软性机械抓手及其控制方法，包括抓手总成和连接在抓手总成上的软体单指，所述软体单指包括人工肌肉、外壳和弹性结构；所述壳体轴向的中心具有空腔，壳体上设有轴向的通孔；所述人工肌肉设于通孔内，弹性结构设于通孔内。本发明的软体单指呈波纹管状，弯曲范围更大，并且具有收缩功能。碳纳米管包覆的复合尼龙人工肌肉作为驱动器，提高整个抓手能量密度的同时，由于碳纳米管具有良好的导热和导电性能，有效提高了响应速度。软体单指的中孔弹簧的添加，大大提高了人工肌肉的回复速度。