本发明公开了一种子母托盘叠加机及其叠盘方法，子母托盘叠加机包括行走组件、旋转组件、水平输送组件以及升降货叉组件，行走组件包括行走支架和安装于行走支架的底部并可行走的行走轮机构，旋转组件包括绕竖直Z轴方向可转动的连接于行走支架上的旋转支架和安装于行走支架上并带动旋转支架旋转的旋转机构，水平输送组件包括安装于旋转支架上并沿水平X轴方向输送托盘的水平输送机构，升降货叉组件包括沿竖直Z轴方向可升降的连接于旋转支架上的货叉和安装于旋转支架上并带动货叉升降的升降机构。本发明可在一定范围内兼容多种规格子母托盘的叠加与拆分需求，提高了设计通用性，同时，优化了结构，便于模块化安装和现场整机调试。