本发明提出了一种曲面金属结构连续生长的电弧增材制造方法及系统，该方法包括以下步骤：选择成形特定金属结构所需要的焊丝和基板；生成螺旋+摆动连续上升切片路径；焊枪在机器人驱动下按生成的螺旋+摆动连续上升路径运动；变位机通过旋转和翻转配合机器人工作。该系统包括用于放置特定金属结构件的基础组件；用于生成螺旋+摆动连续上升切片路径的路径生成模块；用于根据路径生成模块生成螺旋+摆动连续上升切片路径进行跟踪打印的八轴联动机构（包括六轴机器人与双轴变位机）；以及用于实时监控已打印工件的视觉感应模块。本发明解决了目前曲面金属结构件难以连续电弧增材制造的瓶颈、缩短了产品研制周期、提高了效率。