本申请是关于一种用于自动驾驶车辆的SLAM初始化的方法及相关装置。该方法包括：获取车辆行驶过程中采集的至少三帧图片；获取至少三帧图片中每一帧图片的特征点；将至少三帧图片的特征点按照预设匹配规则进行匹配，得到至少三帧图片中匹配成功的共同特征点集；按照预设筛选规则对共同特征点集进行筛选，得到优选特征点集；利用优选特征点集，计算至少三帧图片中的两帧目标图片之间的位姿关系；根据两帧目标图片之间的位姿关系，生成优选特征点集的初始三维空间坐标。本申请提供的方案，能够提升SLAM系统的稳定性和精度。