公开(公告)号：CN112801077A

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN202110407070.9

申请日：2021-04-15

申请人： 智道网联科技(北京)有限公司

发明人： 单国航 ,  杨敏 ,  朱磊 ,  贾双成 ,  李倩 ,  李成军

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/46

摘要： 本申请是关于一种用于自动驾驶车辆的SLAM初始化的方法及相关装置。该方法包括：获取车辆行驶过程中采集的至少三帧图片；获取至少三帧图片中每一帧图片的特征点；将至少三帧图片的特征点按照预设匹配规则进行匹配，得到至少三帧图片中匹配成功的共同特征点集；按照预设筛选规则对共同特征点集进行筛选，得到优选特征点集；利用优选特征点集，计算至少三帧图片中的两帧目标图片之间的位姿关系；根据两帧目标图片之间的位姿关系，生成优选特征点集的初始三维空间坐标。本申请提供的方案，能够提升SLAM系统的稳定性和精度。

公开(公告)号：CN114119963A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111399889.1

申请日：2021-11-19

申请人： 智道网联科技(北京)有限公司

发明人： 杨敏 ,  朱磊 ,  单国航 ,  贾双成 ,  李倩

IPC分类号： G06V10/25 ,  G06V10/24

摘要： 本申请涉及一种高精地图路牌的生成方法及装置。该方法包括：获取待处理的路牌图像，将路牌图像从目标三维平面投影到二维平面，以获取路牌图像在二维平面上的投影路牌图像，目标三维平面为路牌图像所在的三维平面；获取投影路牌图像在二维平面上的最小外接矩形，并将二维平面上的最小外接矩形投影回目标三维平面，以获取三维平面上的最小外接矩形；根据三维平面上的最小外接矩形，矫正待处理的路牌图像，以获取目标路牌图像。本申请通过降维思想，减少了三维图像矫正的计算量，提高了三维路牌图像矫正的效率。

公开(公告)号：CN112801077B

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202110407070.9

申请日：2021-04-15

申请人： 智道网联科技(北京)有限公司

发明人： 单国航 ,  杨敏 ,  朱磊 ,  贾双成 ,  李倩 ,  李成军

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/46

摘要： 本申请是关于一种用于自动驾驶车辆的SLAM初始化的方法及相关装置。该方法包括：获取车辆行驶过程中采集的至少三帧图片；获取至少三帧图片中每一帧图片的特征点；将至少三帧图片的特征点按照预设匹配规则进行匹配，得到至少三帧图片中匹配成功的共同特征点集；按照预设筛选规则对共同特征点集进行筛选，得到优选特征点集；利用优选特征点集，计算至少三帧图片中的两帧目标图片之间的位姿关系；根据两帧目标图片之间的位姿关系，生成优选特征点集的初始三维空间坐标。本申请提供的方案，能够提升SLAM系统的稳定性和精度。