本发明提供了一种基于2D激光雷达的平面建图定位方法，包括以下步骤：获取预先建立的特征点坐标数据库，所述特征点坐标数据库包括环境中所有特征点的定位坐标；通过激光雷达扫描获得机器人当前位置下的极坐标地图，得到各特征点的极坐标数据；通过距离匹配法将特征点坐标数据库中的特征点与极坐标地图中的特征点进行匹配，得到极坐标地图中各个特征点的定位坐标；通过三点定位法计算出机器人当前位置的定位坐标。通过距离匹配法将特征点坐标数据库中的特征点与极坐标地图中的特征点进行匹配，得到极坐标地图中各个特征点的定位坐标，再通过三点定位法计算出机器人当前位置的定位坐标，从而无需人工设定地图初始定位。