本发明涉及一种自导向车辆的控制方法及装置，以及一种计算机可读存储介质。该控制方法包括：监测所述自导向车辆的轨迹跟随状态；响应于指示轨迹偏离的监测信号，执行报警缓冲控制以发出车道偏离报警，并对所述自导向车辆进行轨迹偏离缓冲；响应于司机输入的人工接管指令，执行人工接管控制以关闭自动转向功能，并启动手动驾驶功能；以及响应于判断未收到所述司机进一步输入的手动驾驶控制指令，执行安全保证控制以主动制动所述自导向车辆。本发明能够在自导向车辆发生轨迹偏离的问题时规避车辆的碰撞风险，并在碰撞事故无法避免的情况下降低事故的严重程度。