本发明提供了一种实时调节液压装置推力的方法，该方法包括：步骤S1、建立坐标系，令y轴方向与第一液压装置的推力F1方向相同；步骤S2、将第一液压装置的推力F1、第二液压装置的推力F2和第三液压装置的推力F3在坐标系中合成，得到合成后的合力∑F；步骤S3、基于合成后的合力∑F和钻头的期望侧向合力F求出推力系数K；步骤S4、基于液压装置的最大值和最小值求出初始化推力值f0；步骤S5、基于钻头的期望侧向合力F、钻头的期望侧向合力F与第一液压装置的推力F1的夹角δ、初始化推力值f0和推力系数K求出第一液压装置的推力F1、第二液压装置的推力F2和第三液压装置的推力F3。本发明可以根据三个液压装置相对于重力高边的位置实时调节三个液压装置的推力，从而保证钻头侧向力的大小和方向恒定。