本发明属于车辆转向技术领域，尤其涉及一种角传动装置、转向系统及车辆，该角传动装置包括壳体、电机、减速机构、第一轴、第二轴、第三轴、扭杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮及扭矩转角传感器，所述第一轴、第二轴及第三轴转动支承在所述壳体内，所述扭杆固定在所述第一轴的第二端与所述第三轴的第一端之间，所述第一锥齿轮固定在所述第三轴的第二端，所述第二锥齿轮固定在所述第二轴的第二端；所述减速机构连接在所述电机与第三轴之间。本发明的角传动装置，可以节省结构复杂、零件多的用于选择性地断开和结合的机构，降低该角传动装置结构的复杂度和生产成本。