本发明涉及车辆外观测量和泊车机器人技术领域，公开一种基于红外测距仪的泊车机器人测量轴距的装置及方法。所述装置安装在泊车机器人上；所述装置包括一个安装在泊车机器人主体上与地面平行的轨道，在该轨道上设置有可同时滑动的红外测距仪和位移传感器，所述红外测距仪和位移传感器通过滑块在轨道上滑动；所述红外测距仪的测试方向与轨道垂直。所述装置结构简单，制造方便，不需要安装在立柱、顶棚或卷帘门等外设结构上，不会对停车位四周造成阻碍；直接安装在泊车机器人上，不会对车辆、用户和停车机器人造成妨碍，不需要建造大型设备，也不需要对地面进行改造；通过勾股定理计算轴距，不要求车辆与泊车机器人平行，精度高，误差小。