本发明公开了一种基于A*算法改进的AGV路径规划方法，包括改进了A*算法的估计启发函数，改进了A*算法的数据结构和存储方式，改进了A*算法的节点的扩展方式，改进了A*算法中AGV的运动遇障的解决方法。本发明涉及AGV路径规划技术领域，具体是提供了一种通过对传统A*算法的分析，提出了新的估计启发函数，改进了传统A*算法的数据结构和存储方式，还对A*算法运行速度慢，AGV发生故障或遇到障碍等问题给出了解决方法，改进了节点的扩展方式，程序运行时间也有所减少，算法运行速度快，减少了AGV的转向次数，且适用于多AGV和有障碍的环境，也提高了整个仓储系统的运行效率的基于A*算法改进的AGV路径规划方法。