本发明涉及一种抓取机械手，包括主支架(1)和若干机械爪单元(3)，各机械爪单元(3)分别独立的配置有导轨(2)，所述导轨以能够相对主支架(1)平移的方式活动设置在所述主支架(1)上，所述机械爪单元与所述导轨(2)铰接而能够相对所述导轨(2)偏转，若干所述机械爪单元(3)分成两组分别在所述主支架(1)两侧，通过前述平移动作和偏转动作实现对抓取物的多方位抓取。导轨和机械手协调作业，极大的放宽了机械手对目标物的对心要求。即便是目标物的位置处于偏心位置，该机械手仍可以实现抓取，这极大地扩大了应用范围。