本发明公开了夹臂机构和包括该夹臂机构的车辆搬运器，属于车辆搬运器技术领域。该夹臂机构包括驱动电机和滚珠丝杠，滚珠丝杠上设有旋向相反的第一部分和第二部分，第一部分上和第二部分上分别螺纹连接有第一丝杠螺母和第二丝杠螺母，第一丝杠螺母上安装有第一夹臂推板，第一夹臂推板的两端分别联动连接有第一抱夹臂和第二抱夹臂，第二丝杠螺母上安装有第二夹臂推板，第二夹臂推板的两端分别联动连接有第三抱夹臂和第四抱夹臂。通过采用一根滚珠丝杠控制两对抱夹臂，使两对抱夹臂协同输出，且只使用一台驱动电机，提高了驱动电机的输出功率利用率，实现了夹持力量的最大化，结构简单，且提高了承载能力，且能够有效地节约空间和降低成本。