本发明涉及煤巷掘进自动化技术领域，特别是一种煤巷掘进机远程可视化系统及方法。本发明采用防爆三维激光扫描仪和激光标靶组合，提供高精度的掘进机定位及掘进机与已掘进巷道的真实三维场景关系；采用防爆MEMS惯性导航装置，提供高精度的掘进机机身与悬臂姿态信息；将采集的传感数据、音频信号、视频信号和掘进机机身与悬臂姿态信息与掘进机三维的各运动机构进行关联，提供真实的掘进机工作状态；采用4G网络加有线的组合式远程传输方式，快速传输数据，实现掘进机工况、音频信号、视频信号、掘进机与已掘进巷道的真实三维场景关系、掘进机在已掘进巷道下的位姿和运动状态的远程实时显示，为掘进机远程控制系统提供了真实直观的可视化界面。