本申请所提供的一种复杂环境下的定位数据采集方法、系统、终端及存储介质，包括：校验并确认RTK在基点得到固定解；利用RTK获取基点的位置坐标；利用全站仪采集基点与目标点的相对位置信息，所述目标点的RTK无固定解；根据基点位置坐标和所述相对位置信息计算所述目标点的位置坐标。本发明利用RTK效率高、精度好、误差不积累、数据处理快等优势，随时为全站仪设置测站，克服全站仪的不足，同时用全站仪、影像采集系统的优势来弥补RTK的劣势，互补优缺，简化采集流程，大大提高了作业效率。