本发明公开一种基于车辆轨迹数据的信号交叉口排队长度估算方法，首先采集每辆通过信号交叉口的样本车辆的轨迹数据，建立原始数据库；然后从原始数据库中筛选样本数据，生成样本数据文件；接着从样本数据文件中提取有效样本，构建有效样本集；并通过有效样本集确定信号交叉口各个进口道对应的停车线代表点；最后根据进口道对应的停车线代表点和有效样本估算排队长度。通过多种途径采集经过信号交叉口的车辆的轨迹数据，并从采集的轨迹数据中提取有效的样本数据，减少数据处理量的同时，通过有效的样本数据可以有效地估算信号交叉口的车辆排队长度，体现交叉口在不同时段的交通运行状态的差异性，为交叉口的交通运行状态评价奠定了基础。