本发明公开了柔性机械手力变形模型建模方法及装置,涉及机器人控制领域。其中，该方法在有限元方法的基础上，通过建立柔性机械手的整体坐标系、每个单元的局部坐标系，并结合每个单元的单元刚度矩阵计算得到整体刚度矩阵，结合载荷列向量与整体刚度矩阵得到节点在受到载荷时产生的位移向量，使用节点的位移来描述柔性机械手的变形，建立载荷与柔性机械手力变形位移向量之间的对应关系模型。通过引入有限元分析的方法，结合柔性机械手的实际结构，建立相应的平面框架结构，根据已知的作用在柔性机械手上的载荷，建立柔性机械手指的受力和变形之间的关系，具有较高的变形计算精度，可广泛应用于柔性机器人控制领域。