本发明公开一种压缩式垃圾车推铲背压力自动补偿控制装置及其方法，包括油泵、多路阀、检测装置、推铲油缸、多级背压阀组、油箱、控制器。多级背压阀组进油口与无杆腔油路连接，出油口直接回油箱。压装垃圾时，检测装置检测多级推铲油缸哪一级的活塞处于收缩工作中，并反馈信号至控制器，控制器根据反馈信号控制多级背压阀组产生对应的背压，以补偿多级推铲油缸4输出恒定背压力，实现压装工况下，多级推铲油缸背压力保持在最大设计背压力下工作，改善车厢内垃圾“前松后紧”的现象，提高装载量。