本发明涉及一种基于自动驾驶的多传感器融合认知的驾驶地图生成方法，面向智能车建立复杂道路环境下的环境模型，即驾驶地图。其结合车辆的运动能力、当前车路信息向智能车提供当前环境下的车道信息、障碍物信息等环境信息，包括车载传感器、车载环境感知设备、车载工控机等装置，车载环境感知设备包括智能摄像头、激光雷达、GPS及惯性导航装置，工控机负责基于路网数据库与高精地图的车辆局部路径定位算法、基于摄像头的车辆偏离预警算法、基于摄像头与激光雷达数据融合的障碍物识别与跟踪算法以及基于多传感器信息特征级融合的实时驾驶地图生成算法。此方法最终输出物为驾驶地图，即结合路面几何形态及交通参与者的秒级的基于本车视角的局域地图。