本申请提供一种自动驾驶车辆控制方法、装置及存储介质，其中，该方法包括：根据故障检测模块检测到的车辆状态信息判断主控制模块的工作状态是否发生异常，在确定该主控制模块的工作状态发生异常时，利用辅助控制模块获取自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题，并按照辅助控制模块根据该故障场景和该故障问题确定的控制策略控制自动驾驶车辆的行驶状态。该技术方案降低了自动驾驶系统因主控制模块工作异常引发安全事故的发生概率，解决了自动驾驶车辆在研发过程中可能存在威胁人身安全和设备财产安全的问题。