一种轴距轮径自适应的轿车清障装置及其控制方法，属于道路交通运输技术领域，该装置主要包括轮胎夹紧机构、垂直起吊机构、举升架横移机构、轴距调整机构以及底座支撑机构，所述轮胎夹紧机构中的特殊棘齿机构可针对不同轮胎直径、不同夹紧位置进行自适应轮胎夹紧；所述轴距调整机构可针对各种轴距的汽车通过控制轴距调整电机动作来调节前后举升架距离，进而实现对不同轴距汽车的拖拽；各装置动作均通过控制驾驶室面板控制相应电机以及借助滑轮滑轨组件完成。本发明针对侧向违章事故停放轿车进行清理，可根据轮径以及夹紧位置进行自适应夹紧调整，可通过控制电机进行变轴距调节适应不同被拖汽车轴距，整个装置结构简单，操作方便，可靠性高。