- 专利标题: 一种轨迹误差补偿式四杆机构及其轨迹误差补偿方法
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申请号: CN201611123328.8申请日: 2016-12-08
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公开(公告)号: CN106594210B公开(公告)日: 2019-01-22
- 发明人: 翟华 , 黄兆凯 , 吴玉程 , 严建文 , 胡颖 , 吕品
- 申请人: 合肥工业大学
- 申请人地址: 安徽省合肥市包河区屯溪路193号
- 专利权人: 合肥工业大学
- 当前专利权人: 合肥工业大学
- 当前专利权人地址: 安徽省合肥市包河区屯溪路193号
- 代理机构: 合肥市浩智运专利代理事务所
- 代理商 方荣肖
- 主分类号: F16H21/14
- IPC分类号: F16H21/14 ; G05D3/12
摘要:
本发明公开了一种轨迹误差补偿式四杆机构及其轨迹误差补偿方法。四杆机构包括曲柄、摇杆、活动连接在该曲柄和该摇杆之间的连杆、固定在该连杆上输出杆、用于在该曲柄工作时输出该输出杆的运动轨迹的控制器、施加在该输出杆上的电压源。输出杆采用电致动材料制成,使该输出杆能在该电压源的激励下旋转一定的角度。控制器根据刚性材料制成的输出杆,在曲柄工作时输出刚性材料制成的输出杆的原始轨迹,比较原始轨迹和期望轨迹之间的轨迹误差得到补偿轨迹,根据补偿轨迹得到电压源的电压激励时序,以控制电压源输出电压至电致动材料制成的输出杆。
公开/授权文献
- CN106594210A 一种轨迹误差补偿式四杆机构及其轨迹误差补偿方法 公开/授权日:2017-04-26