本发明公开了一种用于多轴分布式机电驱动车辆的牵引力控制系统，能够保证轮胎工作在附着系数较大区域，提高车辆在越野路面上的行驶能力。该系统硬件模块主要由前两桥车轮、后两桥车轮、4个永磁同步驱动电机、4个轮边减速器、横摆角速度传感器、纵向加速度传感器、侧向加速度传感器、安装盒、整车控制器和转向盘转角传感器组成。所述整车控制器内的牵引力控制系统的软件模块包括驾驶员力矩需求翻译模块、车轮状态判断模块、驱动力矩控制模块和车轮垂直载荷估算模块。