一种自适应欠驱动采摘末端执行装置及方法
摘要:
本发明公开一种自适应欠驱动采摘末端执行装置及方法,装置中的手部执行机构包括一个手掌和多个手指,各手指的下端分别与手掌活动连接,各手指沿手掌的直径方向滑动,各手指的上端设有可换向的V形指端,V形指端包括指节换向钮、第一活动指节和第二活动指节,第一活动指节和第二活动指节之间为角度可调的固定连接,第二活动指节与指节换向钮铰接,指节换向钮与手指上端连接。其方法是手掌中的卷线筒通过两条卷绕方向相反的钢丝绳带动手指向果实靠拢或松开果实,同时带动V形指端、手指和手掌转动,实现果实扭转分离。本发明能自适应果实外形的不规则性,与果实保持六点稳定接触,抓持定位精度高,易于控制,并可有效避免果实的机械损伤。
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