本发明公开了一种四自由度多环路混联机械臂，涉及一种机械臂，包括：基座；设置于基座内的第一电机；连接第一电机转轴的安装板；分别经转动副连接安装板的第一上臂连杆、第二上臂连杆和第三上臂连杆，以及分别连接第一上臂连杆和第二上臂连杆的第四上臂连杆；三角板，分别经转动副连接第四上臂连杆和第三上臂连杆；连接三角板的第一下臂连杆和第二下臂连杆、以及第三下臂连杆，第一下臂连杆和第二下臂连杆分别连接第三下臂连杆；转轴连接末端执行器的第二电机；转轴连接一上臂连杆一端的第三电机；转轴连接一下臂连杆的一端的第四电机。本发明用九杆形成的混联结构实现四自由度的活动范围，充分满足重载码垛对机械臂承载能力和活动范围的要求。