本发明提供一种自移动装置(B)及其运动表面缺陷检测及控制方法，该自移动装置包括机体(100)，机体上设有控制单元，还设有运动表面缺陷检测装置(A)，该装置包括可移动设置在自移动装置机体上的探测杆(200)，探测杆内部设有气流通道(230)，探测杆的底端为自由端，自由端的内部设有空腔(220)，气流通道与空腔贯通，形成一小吸盘结构，探测杆上设有弹簧(300)，弹簧在机体和自由端之间定位；空腔(220)与真空感应装置(600)的一端通过软管(800)相接，真空感应装置与抽真空装置(700)通过软管(800)连接；真空感应装置与控制单元相连。本发明结构简单检测灵敏，无论是缝隙、凸台或无框边界均可检测，性能稳定且准确率高。