本发明属于汽车转向控制技术领域,涉及一种四轮独立转向汽车的转向控制方法，步骤如下：1)数据采集处理模块实时采集处理驾驶员转向意图信息和汽车状态信息；2)根据步骤1)的数据信息，转向模式判别模块判别目标转向模式为调整模式、四轮模式、过渡模式Ⅰ或过渡模式Ⅱ中的一种；3)根据步骤1)的数据信息，车轮转角计算模块计算调整模式下的车轮转角和四轮模式下的车轮转角；4)根据步骤2)和步骤3)的结果，转向模式协调模块确定汽车的执行转向模式，计算最终车轮转角并将其传递给转向执行模块执行；本发明有效地解决了四轮独立转向汽车的转向控制问题，提高了轮胎侧向力利用率，改善了汽车的转向稳定性和安全性，同时也降低了转向能耗。