本发明涉及一种水果被动抓取末端执行器，包括上滑台、滑块、曲柄、连杆、下滑台、抓取手指连接块、扭动弹簧、抓取手指、按动开关、橡胶。连杆的两端分别与曲柄和滑块相连，滑块套在上滑台与下滑台的滑槽中，滑块的末端通过抓取手指连接块与抓取手指相连。按动开关粘贴在抓取手指连接块的侧面上，按动开关压块固定连接在抓取手指上，按动开关压块的一端伸出，压住按动开关。抓取手指连接块和抓取手指采用销钉连接。其特点在于完全借助机械运动实现三根手指的转动以完成对水果的抓取，结构简单、成本低、实用可靠，可广泛用于水果分拣与采摘作业；而弹簧缓冲装置可以可满足对不同种类水果的抓取。