本发明公开了一种分动式控制多足步行机，主要包括中心驱动能源机构、分动器机构、联动器机构和布置在步行机架体两侧的可调节腿机构，中心驱动能源通过减速机构与分动器机构连接，分动器机构通过连杆与联动器机构连接，联动器机构带动以Z字形交错分布在分动式控制多足步行机架体两侧的可调节腿机构运动，驱动步行机行进；本发明打破了传统步行机的单一的驱动控制方式，控制装置简单，但是能源利用率、速度、稳定性、机动性和承载能力都将得到很大的提高。