本发明提供一种车辆的驾驶辅助装置。行驶控制单元在停止中在从驾驶员的操作输入后直至经过设定时间为止的期间，与前行车辆的车间距超过判定阈值时，许可进行起动，在该行驶控制单元中，对第1阈值和第2阈值进行运算，基于它们中的较大值，对所述判定阈值进行可变设定，该第1阈值在与停止中的所述前行车辆的车间距向大值侧变化时，随着该车间距的变化，向大值侧更新，该第2阈值是所述前行车辆的车速越高，越向大值侧变更。另外，在判定为操作输入后的经过时间与对驾驶员的操作输入刚刚完成进行判定的取消判定时间相比较长，且判定为前行车辆处于小于设定车速的停止或者大致停止状态时，取消起动许可。