公开(公告)号：US20110010008A1

公开(公告)日：2011-01-13

申请号：US12825571

申请日：2010-06-29

申请人： Wolfgang Michel ,  Thomas Purrucker ,  Rene Rossig ,  Dietmar Tscharnuter

发明人： Wolfgang Michel ,  Thomas Purrucker ,  Rene Rossig ,  Dietmar Tscharnuter

IPC分类号： G05B19/04

CPC分类号： B25J9/1605 ,  B25J9/1638 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/39026 ,  G05B2219/39061 ,  G05B2219/39176 ,  G05B2219/40279 ,  G05B2219/40527

摘要： A method according to the invention for operating a manipulator, in particular a robot (1), includes the following steps: determining (S10) parameters (c′, c″) of an exactly positioned manipulator model (M) with various nominal loads (m′, m″); specifying parameters (c) of the manipulator model on the basis of which the manipulator is operated, depending on a payload (m) of the manipulator (S20); and operating the manipulator on the basis of the manipulator model (S30, S40).

摘要翻译： 根据本发明的用于操作机械手，特别是机器人（1）的方法包括以下步骤：确定（S10）具有各种标称负载的精确定位的操纵器模型（M）的参数（c'，c“） m'，m“）; 根据操纵器的有效载荷（m）指定操纵器操作的基础上的操纵器模型的参数（c）（S20）; 并基于操纵器模型操作操纵器（S30，S40）。

公开(公告)号：US20130211739A1

公开(公告)日：2013-08-15

申请号：US13759795

申请日：2013-02-05

申请人： KUKA Roboter GmbH

发明人： Gernot Nitz ,  Michael Thummel

IPC分类号： G01L3/02

CPC分类号： G01L3/02 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1641 ,  G01L3/04 ,  G05B2219/37279 ,  G05B2219/37319 ,  G05B2219/37356 ,  G05B2219/39061 ,  G05B2219/39186 ,  G05B2219/39261 ,  G05B2219/49197

摘要： The invention concerns an industrial robot (1) and a method to determine a torque having an effect on a limb of the robotic arm (2). The robotic arm (2) has several sequentially arranged limbs (3-7), of which a first limb (4) is stored relative to a second limb (5) of the limbs on an axis of rotation (A2), and using a stationary motor (11) relative to the second limb (4) and a gearbox (12) connected to the motor (11), is rotatable around the axis of rotation (A2).

摘要翻译： 本发明涉及一种工业机器人（1）和确定对机器臂（2）的肢体具有影响的扭矩的方法。 机器人臂（2）具有几个顺序布置的四肢（3-7），其中第一肢体（4）相对于旋转轴线（A2）上的肢体的第二肢体（5）被存储，并且使用 固定马达（11）相对于第二分支（4）和连接到马达（11）的齿轮箱（12）可围绕旋转轴线（A2）旋转。

公开(公告)号：US09329092B2

公开(公告)日：2016-05-03

申请号：US13759795

申请日：2013-02-05

申请人： KUKA Roboter GmbH

发明人： Gernot Nitz ,  Michael Thummel

IPC分类号： G01L3/02 ,  B25J9/16

CPC分类号： G01L3/02 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1641 ,  G01L3/04 ,  G05B2219/37279 ,  G05B2219/37319 ,  G05B2219/37356 ,  G05B2219/39061 ,  G05B2219/39186 ,  G05B2219/39261 ,  G05B2219/49197

摘要： The invention concerns an industrial robot and a method to determine a torque having an effect on a limb of the robotic arm. The robotic arm has several sequentially arranged limbs, of which a first limb is stored relative to a second limb of the limbs on an axis of rotation, and using a stationary motor relative to the second limb and a gearbox connected to the motor, is rotatable around the axis of rotation.

摘要翻译： 本发明涉及一种工业机器人和确定对机器臂的肢体具有影响的扭矩的方法。 机器臂具有几个顺序排列的肢体，其中第一肢体相对于肢体在旋转轴线上的第二肢体被储存，并且使用相对于第二肢体的固定电动机和连接到电动机的齿轮箱可旋转 围绕旋转轴。

公开(公告)号：US08406921B2

公开(公告)日：2013-03-26

申请号：US12825571

申请日：2010-06-29

申请人： Wolfgang Michel ,  Thomas Purrucker ,  Rene Rossig ,  Dietmar Tscharnuter

发明人： Wolfgang Michel ,  Thomas Purrucker ,  Rene Rossig ,  Dietmar Tscharnuter

IPC分类号： G05B19/18

CPC分类号： B25J9/1605 ,  B25J9/1638 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/39026 ,  G05B2219/39061 ,  G05B2219/39176 ,  G05B2219/40279 ,  G05B2219/40527

摘要： A method according to the invention for operating a manipulator, in particular a robot (1), includes the following steps: determining (S10) parameters (c′, c″) of an exactly positioned manipulator model (M) with various nominal loads (m′, m″); specifying parameters (c) of the manipulator model on the basis of which the manipulator is operated, depending on a payload (m) of the manipulator (S20); and operating the manipulator on the basis of the manipulator model (S30, S40).

摘要翻译： 根据本发明的用于操作机械手，特别是机器人（1）的方法包括以下步骤：确定（S10）具有各种标称负载的精确定位的操纵器模型（M）的参数（c'，c“） m'，m“）; 根据操纵器的有效载荷（m）指定操纵器操作的基础上的操纵器模型的参数（c）（S20）; 并基于操纵器模型操作操纵器（S30，S40）。

公开(公告)号：US20080215164A1

公开(公告)日：2008-09-04

申请号：US11997813

申请日：2006-07-13

申请人： Joachim Denk ,  Elmar Schafers ,  Bernd Wedel

发明人： Joachim Denk ,  Elmar Schafers ,  Bernd Wedel

IPC分类号： G05B19/416 ,  G06G7/48

CPC分类号： G05B19/19 ,  B25J9/163 ,  G05B2219/39061

摘要： The movement of a machine element associated with a machine axis of a machine is simulated with a model by inputting in the model a movement to be performed by the machine element, and determining with the model at least one of a position profile, a velocity profile and a torque profile suitable for optimized movement of the movable machine element, as well as a predetermined quality function and a limitation for the movement of the machine axis. The position profile, velocity profile or torque profile is then used as a reference or pilot control variable in a control loop to control the moving machine element. The predetermined quality function is an integral of the square of a torque or of a variable which is directly related to the torque. The method can be used to optimize the guided movement of the machine element.

摘要翻译： 通过在模型中输入要由机器元件执行的移动来模拟与机器的机器轴线相关联的机器元件的运动，并且通过模型来确定位置分布，速度分布 以及适于可移动机器元件的优化运动的扭矩分布，以及预定的质量功能和对机器轴线运动的限制。 然后，位置分布，速度分布或扭矩曲线在控制回路中用作参考或先导控制变量，以控制移动机器元件。 预定质量函数是与转矩直接相关的扭矩或变量的平方的积分。 该方法可用于优化机器元件的引导运动。