公开(公告)号：US20150136305A1

公开(公告)日：2015-05-21

申请号：US14397663

申请日：2013-05-03

申请人： Durr Systems GmbH

发明人： Marc Ullmann ,  Lothar Rademacher ,  Andreas Reiner ,  Alexander Meissner

IPC分类号： B29C65/00

CPC分类号： B29C66/95 ,  B05C5/0216 ,  B05C9/12 ,  B05C11/10 ,  B05C11/1021 ,  B05D5/10 ,  B25J9/026 ,  B25J9/1684 ,  B25J11/0075 ,  B29C65/483 ,  B29C65/485 ,  B29C65/524 ,  B29C65/7802 ,  B29C66/114 ,  B29C66/1142 ,  B29C66/116 ,  B29C66/118 ,  B29C66/532 ,  B29C66/54 ,  B29C66/61 ,  B29C66/72 ,  B29C66/836 ,  B29C66/863 ,  B29C66/961 ,  B29K2105/253 ,  B29L2031/085 ,  F03D1/0683 ,  F16B11/006 ,  G05B19/4207 ,  G05B2219/37116 ,  G05B2219/37125 ,  G05B2219/45065 ,  G05B2219/45147 ,  Y02P70/523

摘要： A device is proved for measuring surfaces of joint locations of at least two joint parts to be connected, e.g., for connection thereof. The device comprises an application mechanism for applying an application agent to the joint locations, at least one measurement mechanism for measuring the surfaces of the joint locations, and a movement mechanism for moving the measurement mechanism along the joint locations. At least one application parameter is determined depending on the surfaces measured, whereby a surface-dependent application process can be achieved.

摘要翻译： 证明了用于测量要连接的至少两个接头部分的接合位置的表面的装置，例如用于连接该装置。 该装置包括用于向接头位置施加应用代理的应用机构，用于测量接合位置的表面的至少一个测量机构，以及用于沿着关节位置移动测量机构的移动机构。 根据所测量的表面确定至少一个应用参数，由此可以实现与表面相关的应用过程。

公开(公告)号：US20130026148A1

公开(公告)日：2013-01-31

申请号：US13564867

申请日：2012-08-02

申请人： Kazuo AOYAMA ,  Tatsuya OODAKE ,  Shinsaku SATO ,  Mitsuo IWAKAWA

发明人： Kazuo AOYAMA ,  Tatsuya OODAKE ,  Shinsaku SATO ,  Mitsuo IWAKAWA

IPC分类号： B23K9/12

CPC分类号： G05B19/4086 ,  B23K9/235 ,  B23K37/00 ,  G05B2219/33259 ,  G05B2219/37116 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/50353

摘要： A welding apparatus of an embodiment includes: a welding torch and a shape sensor attached to a welding robot; a shape data extraction unit extracting, from measured data measured by the shape sensor, shape data representing an outline of an object to be welded; a transformation data calculation unit calculating, based on a position and a posture of the shape sensor, coordinate transformation data for correcting the shape data; a shape data correction unit correcting the shape data based on the coordinate transformation data; an angle calculation unit calculating, based on the corrected shape data, an inclination angle of a groove of the object to be welded; and a welding position and posture determination unit determining, based on the inclination angle of the groove, a position and a posture of the welding torch.

摘要翻译： 一种实施方式的焊接装置包括：焊枪和安装在焊接机器人上的形状传感器; 形状数据提取单元，从由形状传感器测量的测量数据中提取表示待焊接物体的轮廓的形状数据; 变换数据计算单元，基于形状传感器的位置和姿势来计算用于校正形状数据的坐标变换数据; 形状数据校正单元，基于坐标变换数据校正形状数据; 角度计算单元，根据修正后的形状数据，计算待焊接物体的槽的倾斜角度; 以及焊接位置和姿势确定单元，基于所述凹槽的倾斜角确定所述焊炬的位置和姿势。